Zoofilia (zooerastia, bestiofilia, zoostuprum) należy do bardzo rzadkich odchyleń seksualnych, i polega na skłonności seksualnej do zwierząt. Aby określić wystąpienie tej dewiacji, należy ustalić motywy danego zachowania. Nie ma tu znaczenia, czy pociąg seksualny występuje do zwierząt w ogóle, czy do danego zwierzęcia, oraz, czy przejawia się stale, okresowo, czy sporadycznie. Drugorzędną sprawą jest także fakt, czy doszło do konkretnych praktyk cielesnych ze zwierzęciem, czy nie. Określenie sodomia oznacza natomiast wszelkie praktyki seksualne ze zwierzętami, niezależnie od motywu. W obszarze pojęcia sodomia zostaną zatem zawarte kontakty zastępcze, pojawiające się najczęściej na podłożu znacznej pobudliwości seksualnej, przy jednoczesnym braku człowieka jako potencjalnego partnera. Takie kontakty określić można jako namiastkę stosunku płciowego, które go imitują fizjologicznie. O zjawisku sodomii decyduje forma aktywności, a o wystąpieniu zoofilii motyw preferowania kontaktu seksualnego ze zwierzętami. Z. Lew-Starowicz (Lew-Starowicz, 2000) wyróżnia sześć możliwych poziomów form zoofilnych:

1. Ukryte, podświadome tendencje zoofilne. Mogą pojawiać się w snach erotycznych, albo w szczególnym przywiązaniu i umiłowaniu oraz znajdowaniu przyjemności w obcowaniu ze zwierzętami, jak na przykład głaskanie, szczotkowanie sierści, czy inny fizyczny kontakt ze zwierzęciem.

2. Jawne tendencje zoofilne. Mają one miejsce podczas fantazjowania towarzyszącemu różnym zachowaniom seksualnym, na przykład masturbacji lub wyobrażone podstawienie zwierzęcia za realnego partnera, z którym osoba współżyje.

3. Masturbacja zoofilna. Polega na użyciu zwierzęcia do stymulowania i drażnienia narządów płciowych, w celu wywołania orgazmu. Zwierzęta mogą w tym wypadku być wręcz tresowane do wykształcenia odpowiednich czynności.

4. Zoofilia jako zastępcze zachowanie seksualne. Tutaj można mieć do czynienia z sytuacyjnym, epizodycznym aktem seksualnym, w wyniku braku możliwości kontaktu z człowiekiem. Zwierzę jest więc substytutem partnera ludzkiego.

5. Zoofilia jako zachowanie współtowarzyszące innym dewiacjom seksualnym. Może to być na przykład sadyzm.

6. Zoofilia jako pełna, trwała forma dewiacji seksualnej. W tym wypadku kontakt seksualny ze zwierzęciem jest podstawową, jedyną i preferowaną formą zaspokojenia seksualnego.